机器人检测，机器人检测机构

机器人（Robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

机器人的分类

1、第一代机器人

示教再现型机器人。1947年，为了搬运和处理核燃料，美国橡树岭国家实验室研发了世界上第一台遥控的机器人。1962年美国又研制成功PUMA通用示教再现型机器人，这种机器人通过一个计算机，来控制一个多自由度的机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样机器人可以重复地根据人当时示教的结果，再现出这种动作。比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作。

2、第二代机器人

感觉型机器人。示教再现型机器人对于外界的环境没有感知，这个操作力的大小，这个工件存在不存在，焊接的好与坏，它并不知道，因此，在20世纪70年代后期，人们开始研究第二代机器人，叫感觉型机器人，这种机器人拥有类似人在某种功能的感觉，如力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉等，它能够通过感觉来感受和识别工件的形状、大小、颜色。

3、第三代机器人

智能型机器人。20世纪90年代以来发明的机器人。这种机器人带有多种传感器，可以进行复杂的逻辑推理、判断及决策，在变化的内部状态与外部环境中，自主决定自身的行为。 

机器人的技术参数

技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。不同的机器人其技术参数不一样，而且各厂商所提供的技术参数项目和用户的要求也不完全一样。但是，机器人的主要技术参数一般都应有：自由度、定位精度和重复定位精度、工作范围、Zui大工作速度、承载能力等。

1、自由度

自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间中描述一个物体的位姿需要6个自由度。但是，机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能少于6个自由度，也可能多于6个自由度。例如，A4020型装配机器人具有4个自由度，可以在印制电路板上接插电子器件；PUMA562型机器人具有6自由度，可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。

2、定位精度

机器人精度包括定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示。它是衡量一系列误差值的密集度，即重复度。

3、工作范围

工作范围是指机器人操作臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。因为末端执行器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实反映机器人的特征参数，所以是指不安装末端执行器时的工作区域。工作范围的形状和大小是十分重要的。机器人在执行某一作业时，可能会因为存在手部不能到达的作业死区（dead zone）而不能完成任务。

4、承载能力

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的Zui大质量。机器人的载荷不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅要考虑负载，而且还要考虑机器人末端操作器的质量。

机器人检测项目

环境可靠性检测、功能试验、路径特性(轨迹特性)检测、位置稳定时间检测、Zui小定位(姿)时间检测、低温试验、工频耐受电压试验、连续运行检测、电压波动试验、电源适应性检测、环境气候适应性检测、位姿准确度漂移检测、绝缘电阻试验、轨迹准确度检测、接地电阻和保护接地电路的连续性检测、绝缘电阻检测、介电强度检测、连续运行检测、振动试验、电磁兼容检测检测、抗扰度检测检测、高温试验等。

机器人检测方法

1、传感器检测法

通过在机器人上安装各种传感器，实时监测机器人的状态和运行参数，如温度、压力、电流等。一旦检测到异常情况，及时发出警报并进行故障排查。

2、数据分析法

通过收集机器人运行时产生的数据，如振动、声音等，利用数据分析技术进行故障诊断。比如，可以通过对振动信号进行频谱分析，判断是否存在异常振动，从而判断机器人是否存在故障。

3、人工检测法

人工检测法是Zui常用的一种故障检测方法，主要是通过人工观察机器人的运行情况和听取机器人发出的声音来判断机器人是否存在故障。虽然这种方法比较简单，但是其准确性和效率都比较低，特别是在机器人运行速度较快和噪音较大的情况下。

4、视觉检测法

利用摄像头等视觉设备对机器人进行实时监测和图像分析，判断机器人是否存在异常情况。例如，可以通过比对机器人实际运行轨迹和预设轨迹，检测是否有偏差，从而判断是否存在故障。

5、声音识别法

通过对机器人运行时产生的声音进行识别和分析，判断机器人是否存在异常情况。例如，可以通过对机器人运行时产生的噪声进行频谱分析，判断是否存在异常噪声，从而判断机器人是否存在故障。

6、自诊断检测法

现代工业机器人通常都配备了自诊断功能，可以在机器人出现故障时自动检测并提示故障信息。这种检测方法不仅能够快速准确地检测出机器人的故障，而且还能够提高机器人的自我修复能力。

机器人检测标准举例

1、GB/T 36008-2018 机器人与机器人装备 协作机器人

2、KS B ISO TS 15066-2017 机器人和机器人设备 - 协作机器人

3、PD ISO/TS 15066:2016 机器人和机器人设备 协作机器人

4、KS B 7307-2017 机器人和机器人设备-移动机器人-词汇

5、AS 4024.3303:2017 机械安全 机器人和机器人设备 协作机器人

6、ISO 10218-1:2011 机器人与机器人装置.工业机器人安全要求.第1部分:机器人

7、GB 11291.2-2013 机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第2部分:机器人系统与集成

8、KS B ISO 10218-1:2012 机器人和机器人设备.工业机器人的安全要求.第1部分:机器人

9、GOST R 60.1.2.1-2016 机器人和机器人装置. 工业机器人的安全要求. 第1部分. 机器人

10、KS B 7311-2019 移动机器人 - 轮式机器人

11、BS EN ISO 10218-2:2011 机器人和机器人设备.工业机器人的安全要求.机器人系统和集成

12、GOST R 60.7.0.1-2020 机器人和机器人设备 机器人海洋综合体 分类

13、BS 8611:2023 机器人和机器人设备 机器人和机器人系统的伦理设计和应用 指导

14、GOST R 60.0.0.5-2019 机器人和机器人设备 移动机器人 术语和定义

15、KS B ISO 13482:2014 机器人和机器人装置. 个人护理机器人的安全要求

机器人检测范围

智能推车送餐机器人、仿真迎宾机器人、炒菜机器人、嵌件注塑机器人、多面焊接机器人、辅助理疗的康复机器人、大型水箱外壁维护机器人、 消防救援机器人、银行自助服务机器人、六自由度关节机器人、串并混联四足机器人、喷杆式植保机器人、燃气检漏机器人、桁架式机器人、搬运机器人、肢臂充气康复机器人 、多喷嘴喷釉机器人、大容量存储的扫地机器人、全自动煤炭采掘机器人、聚散式微创手术机器人从臂系统、多臂凿岩机器人等。

机器人检测时间周期

到样后7-10个工作日（可加急），根据样品及其检测项目/方法会有所变动，具体需咨询工程师。

机器人检测流程

1、沟通需求（在线或电话咨询）；

2、寄样（邮寄样品支持上门取样)；

3、报价（根据检测的复杂程度进行报价）；

4、签约（签订合同和保密协议）；

5、完成检测（检测周期会根据样品及其检测项目/方法会有所变动，出具检测报告，售后服务）。

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